Development of a behaviour-based control and software architecture for a visually guided mine detection robot

Humanitarian demining is a labor-intensive and high-risk which could benefit from the development of a humanitarian mine detection robot, capable of scanning a minefield semiautomatically. The design of such an outdoor autonomous robots requires the consideration and integration of multiple aspects: sensing, data fusion, path and motion planning and robot control embedded in a control and software architecture. This paper focuses on three main aspects of the design process: visual sensing using stereo and image motion analysis, design of a behaviour-based control architecture and implementation of a modular software architecture. RÉSUMÉ. : Le déminage humanitaire reste une opération laborieuse et risquée. Dans ce contexte, le but est de développer un robot mobile démineur capable de scanner un champ de mine de manière semi-automatique. La conception d’un tel robot doit prendre en considération différents aspects: la perception et le fusion des données, l’ architecture de contrôle pour la navigation du robot et son implémentation avec un logiciel adapté. Le système de perception utilisé dans ce travail est basé sur la stereo vision et l’analyse du mouvement dans l’image. Le système de contrôle utilise une architecture modulaire basée sur les comportements.